Ide untuk mendirikan suatu perguruan tinggi dicetuskan pertama kali pada tahun 1957 oleh sekelompok sosiawan di lingkungan Perhimpunan Sosial Candra Naya yang saat itu masih bernama Sin Ming Hui. Atas prakarsa Drs. Kwee Hwat Djien, pada tanggal 18 Juni 1959 kelompok ini sepakat untuk mendirikan suatu yayasan yang diberi nama Tarumanagara. Pembentukannya dikukuhkan melalui Akta Notaris E. Pondaag Nomor 54 Tanggal 11 September 1959.
Nama Tarumanagara sendiri diambil dari nama kerajaan yang pernah ada di tanah Sunda pada jaman dahulu. Di bawah pimpinan Raja Purnawarman, Kerajaan Tarumanagara pernah mencapai masa jayanya pada abad ke-VI. Kerajaan ini kemudian meninggalkan beberapa prasasti yang tersebar di berbagai lokasi di Jawa Barat dan Jakarta. Salah satu yang cukup terkenal adalah prasasti Ciaruteun yang terdapat di Bogor, tepatnya di pertemuan antara sungai Ciaruteun dan sungai Cisadane.
 
Pada rapat yayasan tanggal 3 Juli 1959, nama ini diusulkan oleh P.K. Ojong, SH. untuk digunakan sebagai nama yayasan dan universitas. Usul ini lalu didukung pula oleh Moh. Said. Selain badan hukum Sin Ming Hui, berikut adalah nama-nama para pendiri yayasan Tarumanagara lainnya: Drs. Kwee Hwat Djien (H.K. Santoso), Mr. Auw Jong Peng Koen (P.K. Ojong), Drs. Oey Kwie Tek (Hendra Darmawan), Lim Toan Lok (Johannes Soewandi), Khoe Woen Sioe, Mr. Drs. Go Tie Siem, Dr. Liem Tjien Kiat ( Eddy L. Waworuntu), Drs. Lo Kiem Tjing, Drs.Lim Tjoeng Sen (Lutiarso Senoaji), Drs. Tjhio Jan Seng (Hadi Suryanto), R.Supangat Prawirokoesoemo, SH., Lim Tjong Tong, Oey Kim Sen, Go King Liong, Tjioe Bok San, dan Gan Hok Lin, SH. (Ganis Suryahudaya).
Setelah YAYASAN TARUMANAGARA dibentuk, papan pertama pengawas disusun oleh formasi berikut:
Chairman : Drs. Kwee Hwat Djien (H.K. Santoso)
Vice Chairman : R. Supangat Prawirokoesoemo, SH.
Protocoler : Drs. Lo Kiem Tjing
Co-Protocoler : Drs. Domingus Sakarias Matakupan
Exhequer : Drs. Kho Han Tiong (A. Kahono)
Co-Exhequer : Hazil Tanzil , Drs. Tjhio Jan Seng (Hadi Suryanto)
Supporting Member : Mr. Auw Jong Peng Koen (P.K.Ojong),
Mr. Drs. Go Tie Siem,
Go King Liong,
Oey Kim Sen
Maksud dan dan tujuan pendirian yayasan ini adalah “Mengembangkan dan meningkatkan mutu pendidikan, pengajaran, dan kebudayaan dalam masyarakat, dengan berpedoman pada pembentukan manusia Indonesia yang pandai dan berbudi luhur “.

Sebagai usaha pertama, pada tanggal 15 Oktober 1959 dan bertempat di gedung bersejarah, Candra Naya, yang kala itu masih berdiri megah di Jalan Gajah Mada No. 188, Jakarta, yayasan mendirikan Perguruan Tinggi Ekonomi Tarumanagara, jurusan ekonomi perusahaan. Perguruan Tinggi ini dipimpin oleh Drs. Kho Oen Bik dan Drs. Lo Kiem Tjing sebagai dekan dan wakilnya. Selanjutnya dalam rangka melaksanakan ketentuan Undang-undang Perguruan Tinggi No. 22 tahun 1961, berdasarkan Akte Notaris E. Pondaag di Jakarta tanggal 20 September 1962 maka diadakan perubahan atas Akte pendirian Yayasan Tarumanagara dan pada tanggal 1 Oktober 1962 secara resmi berdirilah Universitas Tarumanagara di bawah pimpinan Prof. Sindian Isa Djajadiningrat, S.H., selaku Pejabat Ketua Presidium. Keputusan lainnya Prof. Drs. Sarbini diangkat sebagai Dekan Fakultas Ekonomi Untar dan Prof. Sindian Isa Djajadiningrat, S.H. menjadi Dekan Fakultas Hukum Universitas Tarumanagara.

Sebelumnya dalam rapat tanggal 18 September 1961, dibentuk sebuah panitia Pendiri Fakultas Hukum yang terdiri dari: R.M. Padmosumasto, S.H., Prof. Sindian Isa Djajadiningrat, S.H., Dahlan Nazir, Yap Thian Hien, S.H., dan Suwarjo Ronojudo, S.H. Sebagai hasil kerja Panitia, dalam rapat Yayasan tanggal 31 Juni 1962 diangkatlah Prof. Sindian Isa Djajadiningrat, S.H. Sebagai Dekan Fakultas Hukum.

Yayasan kembali mengadakan pertemuan pada tanggal 3 Februari 1960. Rapat kali ini adalah untuk membicarakan tentang rencana pendidikan sekolah kejuruan teknik. Lalu sebagai tindak lanjutnya, pada tanggal 24 Oktober 1960, yayasan menunjuk Ir. Ong Tjing Jong untuk membentuk sebuah kepanitiaan persiapan pendirian sekolah teknik tersebut. Hasil kerjanya kemudian dibahas dalam rapat yayasan tanggal 7 September 1962. Ketika itu, yayasan memutuskan untuk mendirikan Sekolah Kejuruan Teknik Arsitektur dan memilih Ir. Hatmadi Pinandjoyo sebagai ketua, dan Ir. W. Pragantha sebagai sekretarisnya. Pada peresmiannya tanggal 1 Oktober 1962, sekolah ini diperbarui menjadi Fakultas Teknik jurusan arsitektur, yang kemudian menjadi salah satu jurusan teknik arsitektur swasta yang tertua di Indonesia. Karena saat itu Ir. Hatmadi Pinandjoyo mendapat tugas untuk membina Biro Perancangan Bina Karya, akhirnya yang menjadi Dekan Fakultas Teknik Pertama Ir. Wastu Pragantha Chong.

Dengan demikian pada saat didirikan tanggal 1 Oktober 1962, Universitas Tarumanagara serentak pula berdiri beberapa fakultas yakni: Fakultas Ekonomi, Fakultas Hukum, Fakultas Teknik Jurusan Arsitektur, dan Fakultas Sastra Jurusan Bahasa Inggris.

Sebagai konsekuensi perjuangan para mahasiswa untuk menumbangkan Orde Lama dan menegakkan Orde Baru, jadwal perkuliahan-perkuliahan tidak berjalan sesuai rencana. Fakultas Bahasa-Bahasa Modern jurusan Bahasa Inggris yang saat itu telah didirikan pun terpaksa ditutup, dan mahasiswanya, dengan berat hati, terpaksa dipindahkan ke Fakultas Sastra Universitas Indonesia. Tahun 1967 merupakan tahun kebangkitan kembali bagi Universitas Tarumanagara. Pada tahun itu juga diresmikan penggunaan kampus di Jalan S. Parman dengan diawali oleh suatu upacara yang cukup meriah menurut skala perkembangan pada saat itu. untuk pertama kalinya, kegiatan di universitas ini diliput oleh TVRI dan disiarkan keesokan harinya. Acara tersebut dihadiri oleh wakil gubernur Bapak Dr. R. Soewondo, yang kemudian menjabat sebagai ketua yayasan ini pada tahun 1974.

Seiring dengan perkembangan waktu, pada tahun akademik 1994/1995 dibuka dua fakultas baru, yaitu Fakultas Psikologi dan Fakultas Seni Rupa dan Desain. Kemudian disusul lagi oleh pembukaan Fakultas Teknologi Informasi yang sebelumnya telah berjalan sebagai program studi teknik informatika pada tahun akademik 1992/1993.

Sampai saat ini, Universitas Tarumanagara sudah semakin berkembang sebagai salah satu universitas swasta ternama di Indonesia, dan telah mengelola delapan fakultas, yaitu Fakultas Ekonomi, Fakultas Hukum, Fakultas Teknik, Fakultas Kedokteran, Fakultas Psikologi, Fakultas Seni Rupa dan Desain, Fakultas Teknologi Informasi, dan Fakultas Ilmu Komunikasi. Untuk semakin melengkapi berbagai bidang ilmu yang telah berjalan, universitas juga telah membuka program pendidikan lanjutan untuk beberapa bidang ilmu, yaitu Magister Ilmu Hukum, Magister Teknik Sipil, Magister Manajemen, Magister Perencanaan Wilayah dan Kota, Magister Psikologi, Magister Akuntansi, Program Profesi Akuntansi, Magister Arsitektur, Doktor Teknik Sipil, dan Doktor Ilmu Hukum.